9月26日，自动化学院智控研学社在学科3号楼N301会议室举办了第十九期自慧沙龙，活动同步开通线上会议，吸引了南京、无锡、金牛湖三个校区的优秀学子线上、线下参与。本次活动邀请到王想、闫少阳、曹澄洁、徐浩、周占峰等10位优秀同学作学术汇报，并邀请到了葛泉波、贺伟、刘鑫鑫、范晓飞四位教授作评委嘉宾，师生围桌共谈，一同探讨了多个方向的前沿问题。会议由研究生辅导员唐翠梅主持。
王想同学首先汇报了她的研究成果。她提出了一种降阶广义参数估计方法，该方法将广义参数观测器与动态回归器扩展和混合技术结合，不仅能够估计系统的不可测电流，还可以处理未知的恒功率负载（CPL）。她将这一估计方法与反馈控制器相结合，实现了自适应无传感器控制方案，从而保证了闭环系统的渐近稳定性。这项研究解决了升压转换器馈入未知CPL电流的无传感器问题。接下来，闫少阳同学展示了他的研究成果，介绍了基于Kresling折纸执行器的四足软体机器人。这一创新性的设计利用3D打印技术制备，制作简单且重量轻。软体机器人装备了Kresling折纸执行器，通过真空驱动和单独的控制气路，实现了模拟不同步态的控制，包括行走和转向。折纸执行器独特的双稳态特性使得软体机器人能够快速响应，为机器人技术的进步带来了创新思路。曹澄洁同学则分享了她在四旋翼无人机系统中的自适应事件触发轨迹跟踪控制方法。这项研究考虑了参数不确定性和外部扰动，采用了反步法与动态表面控制法相结合的策略。她引入了径向基函数神经网络（RBFNN）来补偿未知干扰，并提出了一种事件触发机制，以减少执行器磨损。仿真结果表明，这一控制方法具有较强的抗干扰能力和控制精度，成功解决了四旋翼无人机双闭环轨迹跟踪控制问题。
10位同学陆续展示了各自的研究成果，他们的研究领域涵盖了深度学习、机器人控制、无人系统控制等多个方向，使得本次沙龙内容更具丰富性。每个同学分享后，受邀的老师进行了精辟的点评和详细的指导，为他们的研究提供了宝贵的建议和思路。这一严谨的点评过程进一步推动了学生们的研究工作。
在会议的尾声，葛泉波教授充分肯定了十位同学的研究成果，同时还提供了深入的指导和详尽的评价，为本次沙龙画上了完美的句号。这次自慧沙龙不仅展示了自动化学院学生的卓越创新实力，还为不同领域研究内容的交流提供了宝贵的机会。我们相信，今后自动化学院将继续涌现出更多杰出的研究成果。自动化学院智控研学社将持续举办类似的学术活动，不断推动学院研究生的跨专业交流，促进知识的分享和学术的合作，从而促进学院研究生育人质量的持续提升。
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活动现场